so101_high_res_v7

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，涉及机器人类型'so_follower'。数据集包含以parquet文件格式存储的各种观察和动作记录。特征包括动作、观察（状态和来自不同摄像头的图像）以及时间戳和索引等元数据。数据集的主页、论文和引用详情未提供，标记为'需要更多信息'。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_high_res_v7
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/TheReverand/so101_high_res_v7
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 元信息文件: meta/info.json

元信息详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 7 FPS
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 包含字段:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 包含字段:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

3. 观测图像

   • pi_cam:
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]
   • front:
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]
   • side:
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

4. 索引与时间信息

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

统计信息

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供