eval_so101-arm-pickupbowl50episodes_correctedlight

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含5个episodes，4660帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手腕和前方视角的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控任务数据集，基于 LeRobot 框架创建，专用于评估机器人抓取碗具的轨迹。

基本信息

• 数据集名称: eval_so101-arm-pickupbowl50episodes_correctedlight
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 机器人类型: so_follower
• 数据版本: v3.0

数据规模

• 总集数（episodes）: 5
• 总帧数（frames）: 4660
• 总任务数: 1
• 帧率（fps）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据格式: 使用 Parquet 文件存储结构化数据，视频文件为 MP4 格式。
• 数据集划分: 全部数据用于训练（train: 0:5）。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）: 1000

特征（Features）

• action: 6维浮点向量，表示关节角度动作（肩部、肘部、腕部、夹爪等）。
• observation.state: 6维浮点向量，表示机器人关节状态（与action结构相同）。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，30fps，AV1编码。
• observation.images.front: 前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，30fps，AV1编码。
• timestamp: 浮点时间戳。
• frame_index: 帧索引（int64）。
• episode_index: 集数索引（int64）。
• index: 全局索引（int64）。
• task_index: 任务索引（int64）。