record-0422v21

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式存储的机器人相关数据集。

This dataset is a robot-related dataset stored in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：record-0422v21

• 数据集地址： https://huggingface.co/datasets/RyotaYagi1211/record-0422v21
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot

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数据集规模与结构

属性	值
总片段数 (Episodes)	9
总帧数 (Frames)	11,334
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小 (Chunks Size)	1,000
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集分割	训练集 (train): 片段 0 到 8

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机器人类型

• 机器人： bi_openarm_follower（双臂开源机械臂）

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数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

• action (动作): 48维浮点数组。包含左右手臂各7个关节的位置(pos)、速度(vel)和扭矩(torque)，以及左右夹爪的位置、速度和扭矩。
• observation.state (观测状态): 48维浮点数组。结构与 action 相同，包含左右手臂7个关节和左右夹爪的位置、速度、扭矩。
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码为 H.264，帧率 30 FPS。
• timestamp (时间戳): 1维浮点数。
• frame_index (帧索引): 1维整数。
• episode_index (片段索引): 1维整数。
• index (全局索引): 1维整数。
• task_index (任务索引): 1维整数。

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其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 可视化工具： 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看数据集内容。