20260509_121651_sc_04_train

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。数据存储在parquet文件中，并包含视频文件。元数据提供了机器人类型、总剧集数、帧数、任务数等具体技术细节。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 20260509_121651_sc_04_train
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总片段数: 20
• 总帧数: 15870
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 帧率: 30 FPS

机器人平台

• 机器人类型: ur5e_aic

数据划分

• 训练集: 所有 20 个片段均用于训练（split 0:20）

数据特征

动作 (Action)

• 类型: float32
• 维度: 7
• 包含字段: 位置 (pos.x, pos.y, pos.z) 和四元数 (quat.w, quat.x, quat.y, quat.z)

观测状态 (Observation.State)

• 类型: float32
• 维度: 26
• 包含字段:
  • TCP 位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (w, x, y, z)
  • TCP 速度：线速度 (x, y, z) 和角速度 (x, y, z)
  • TCP 误差：位置误差 (x, y, z) 和姿态误差 (rx, ry, rz)
  • 关节位置：6 个关节 (0~5) 和 1 个额外关节 (6)

观测图像 (Observation.Images)

• 三个摄像头: left_camera, center_camera, right_camera
• 视频参数:
  • 分辨率: 256x288
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
• index: 全局索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 块大小: 1000 帧