0406-diff-zone

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含160个episodes，共73049帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，包含动作数据（如shoulder_pan.pos等6个关节位置）、观测状态数据、前视和顶部视角的图像数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: juyoungggg/0406-diff-zone
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 160
• 总帧数: 73049
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有160个情节，索引为 0:160
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作: 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态: 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含的关节位置与动作特征相同。
• 观测图像（前视）: 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]，视频编码为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• 观测图像（顶视）: 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]，视频编码为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=juyoungggg/0406-diff-zone

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供