deskorgv2.1_dataset

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含126个任务和总集数，总帧数为32431帧。数据特征包括动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、droll、dpitch、dyaw和gripper）、观测状态（9维浮点数组）、观测图像（两个256x256 RGB视频流，帧率为10fps，使用AV1编解码器），以及其他元数据如时间戳、帧索引、集索引和任务索引。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据用于训练和评估机器人控制模型，支持视觉和状态观测。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 126 tasks and total episodes, with a total of 32431 frames. Data features include actions (a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, and gripper), observation states (a 9-dimensional float array), observation images (two 256x256 RGB video streams at 10fps, using the AV1 codec), and other metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The data is used for training and evaluating robot control models, supporting visual and state observations.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: deskorgv2.1_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: Visualize this dataset

数据集结构

• 总片段数: 126
• 总帧数: 32,431
• 总任务数: 126
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 编码器: av1 (视频)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作：dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, gripper
observation.state	float32	[9]	机器人状态 (无命名)
observation.images.image	video	[3, 256, 256]	第一视角图像 (channels, height, width)，视频编码 av1，帧率 10
observation.images.image2	video	[3, 256, 256]	第二视角图像 (channels, height, width)，视频编码 av1，帧率 10
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 索引 0 至 126

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用信息暂缺 (More Information Needed)