pick_cube_17

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，具体为pick_cube_17场景。数据集包含256个episodes，总计248324帧，帧率为30fps。使用so_follower机器人类型，数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。特征包括动作（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、状态观测（6个浮点数值，与动作相同）、两个摄像头图像（分辨率480x640，3通道，视频格式），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人学习模型，支持机器人控制任务。

This dataset was created using LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks, specifically the pick_cube_17 scenario. It contains 256 episodes, totaling 248324 frames with a frame rate of 30fps. The robot type used is so_follower, and the data is stored in parquet file format along with video files. Features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), state observations (6 floating-point values, same as actions), two camera images (resolution 480x640, 3 channels, video format), and metadata such as timestamps and frame indices. The dataset is intended for training and evaluating robotic learning models, supporting robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: pick_cube_17
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Nhathao04/pick_cube_17
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于模仿学习等机器人任务。

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 256
• 总帧数 (Frames): 248,324
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 帧率 (FPS): 30

数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）

数据划分:

• 训练集 (Train): 0:256（全部 256 个片段用于训练）

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数据结构

数据集包含以下特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（包含各关节位置和夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态（包含各关节位置和夹爪位置）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自摄像头1的视频（AV1编码，30 fps）
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自摄像头2的视频（AV1编码，30 fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

• action 和 observation.state 共 6 维，对应的关节/部件名称依次为：
  1. shoulder_pan.pos（肩关节偏航）
  2. shoulder_lift.pos（肩关节俯仰）
  3. elbow_flex.pos（肘关节弯曲）
  4. wrist_flex.pos（腕关节弯曲）
  5. wrist_roll.pos（腕关节旋转）
  6. gripper.pos（夹爪位置）

视频数据详情

• 摄像头1: 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps，非深度图，无音频
• 摄像头2: 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps，非深度图，无音频

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数据文件路径

• 数据文件（Parquet）路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件（MP4）路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供（[More Information Needed]）。