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这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，记录了机器人的动作和状态信息。数据集包含10个episodes，共4284帧数据。主要特征包括机器人的7个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏转、腕部滚动和夹持器位置）、观察状态、手腕和前方摄像头视频数据（480x640分辨率，30fps）。此外还包含补充信息如策略动作、干预标志、状态标志等。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（数据100MB，视频200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 机器人类型：seeed_b601_dm_follower
• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：4284
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据集分割：全部数据（0-10片段）用于训练

数据组成

• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式，AV1 编码）
• 数据块大小：1000 帧/块

数据结构

数据集包含以下主要特征字段：

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	(7,)	7维机器人动作指令（关节位置）
observation.state	float32	(7,)	7维机器人观测状态（关节位置）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，30fps，AV1编码
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，30fps，AV1编码
complementary_info.policy_action	float32	(7,)	策略动作（7维关节位置）
complementary_info.is_intervention	float32	(1,)	是否人工干预标志
complementary_info.state	float32	(1,)	状态信息
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与观测状态维度

动作和观测状态均包含以下7个自由度：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_yaw.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos