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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件路径: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 1478
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 拆分:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.base_camera

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: [height, width, rgb]
   • 信息:
     • 视频帧率: 30.0
     • 视频高度: 480
     • 视频宽度: 640
     • 视频通道: 3
     • 视频编解码器: h264
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

2. observation.images.hand_camera

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: [height, width, rgb]
   • 信息: 同 base_camera

3. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: [motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5]

4. action

   • 类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: [motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5]

5. timestamp

   • 类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. frame_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. episode_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. task_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

引用

• BibTeX: [无信息]