astra_grab_floor_toys_extended_base_cmd_pos

该数据集使用LeRobot创建，主要涉及机器人技术领域，特别是与名为'astra_joint'的机器人相关的动作和观察数据。数据集包含80个片段，总计113547帧，240个视频，以及1个任务。数据结构详细描述了各种动作和观察特征的数据类型和形状，包括手臂、夹持器、基座、末端执行器等部件的状态和动作数据。此外，数据集还包含来自头部、左右腕部摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, astra
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: astra_joint

数据集结构

• 总集数: 80
• 总帧数: 113547
• 总任务数: 1
• 总视频数: 240
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (0:80)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• action: 形状 [18], 数据类型 float32
• action.arm_l: 形状 [6], 数据类型 float32
• action.gripper_l: 形状 [1], 数据类型 float32
• action.arm_r: 形状 [6], 数据类型 float32
• action.gripper_r: 形状 [1], 数据类型 float32
• action.base: 形状 [2], 数据类型 float32
• action.eef_l: 形状 [7], 数据类型 float32
• action.eef_r: 形状 [7], 数据类型 float32
• action.head: 形状 [2], 数据类型 float32

观测 (observation)

• observation.state: 形状 [18], 数据类型 float32
• observation.state.arm_l: 形状 [6], 数据类型 float32
• observation.state.gripper_l: 形状 [1], 数据类型 float32
• observation.state.arm_r: 形状 [6], 数据类型 float32
• observation.state.gripper_r: 形状 [1], 数据类型 float32
• observation.state.base: 形状 [2], 数据类型 float32
• observation.state.eef_l: 形状 [7], 数据类型 float32
• observation.state.eef_r: 形状 [7], 数据类型 float32
• observation.state.odom: 形状 [7], 数据类型 float32
• observation.state.head: 形状 [2], 数据类型 float32

其他特征

• timestamp: 形状 [1], 数据类型 float32
• frame_index: 形状 [1], 数据类型 int64
• episode_index: 形状 [1], 数据类型 int64
• index: 形状 [1], 数据类型 int64
• task_index: 形状 [1], 数据类型 int64

图像观测

• observation.images.head: 形状 [360, 640, 3], 数据类型 video
• observation.images.wrist_left: 形状 [360, 640, 3], 数据类型 video
• observation.images.wrist_right: 形状 [360, 640, 3], 数据类型 video

引用

• BibTeX: [More Information Needed]