dino_diffusion_dagger_7

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人技术数据集，专为机器人学习任务设计。数据集记录了机器人执行任务过程中的多模态数据，包括机器人的动作指令（包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置共6个自由度）、机器人状态观测（与动作相同的6个关节位置）、以及来自前摄像头的外部图像观测（视频格式，分辨率480x640，30帧/秒，RGB三通道）。此外，数据集还包含干预标志、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总剧集数为1，总帧数为741，总任务数为1。该数据集适用于机器人模仿学习、行为克隆、强化学习等研究，能够提供机器人与环境交互的连续状态-动作对序列。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robot learning tasks. It records multimodal data during robot task execution, including robot action commands (with 6 degrees of freedom: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), robot state observations (6 joint positions identical to the actions), and external image observations from a front camera (video format, resolution 480x640, 30 frames per second, RGB three channels). Additionally, the dataset includes metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, totaling 1 episode, 741 frames, and 1 task. This dataset is suitable for research in robot imitation learning, behavior cloning, reinforcement learning, and can provide continuous state-action pair sequences for robot-environment interactions.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：dino_diffusion_dagger_7
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：Parquet 文件（数据）和 MP4 文件（视频）

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，包含 1 个片段（episode），共 741 帧。数据集的分辨率为 30 FPS，包含 1 个任务。

项目	数值
片段数	1
总帧数	741
任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（480x640 像素，3通道）
intervention	bool	[1]	是否干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态属性

动作和状态均包含 6 个关节位置，分别为：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（被动跟随机器人）

数据划分

• 训练集：包含全部数据（0:1）

视频编码

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 分辨率：480x640

存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4