nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r36

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含150个episodes和25742帧数据。数据集结构包括机器人状态观察（如末端执行器位置、姿态、夹持器状态）、动作（如末端执行器位置和旋转变化、夹持器动作）、环境状态（如螺母与末端执行器的相对位置和姿态）、以及其他指标（如剩余步数、成功标志、奖励等）。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为20fps。数据集针对Franka Panda机器人，包含23维的初始关节位置和21维的初始关节速度信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r36
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 25742
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state: 形状为[9]的浮点数组，包含末端执行器位置(eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z)、四元数姿态(eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w)和夹爪关节位置(gripper_qpos_left, gripper_qpos_right)。
• observation.environment_state: 形状为[14]的浮点数组，描述螺母相对于末端执行器的位置和姿态(nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w)以及螺母的绝对位置和姿态(nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w)。

动作数据

• action: 形状为[7]的浮点数组，包含末端执行器位置增量(delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z)、旋转增量(delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z)和夹爪动作(gripper_action)。

状态与元数据

• steps_to_go: 形状为[1]的整数，表示剩余步数。
• source: 形状为[1]的整数，表示源ID。
• success: 形状为[1]的整数，表示成功标志。
• is_valid: 形状为[1]的整数，表示有效标志。
• reward: 形状为[1]的浮点数，表示奖励。
• done: 形状为[1]的整数，表示完成标志。
• initial_sim_qpos: 形状为[23]的浮点数组，表示初始仿真关节位置。
• initial_sim_qvel: 形状为[21]的浮点数组，表示初始仿真关节速度。
• timestamp: 形状为[1]的浮点数，表示时间戳。
• frame_index: 形状为[1]的整数，表示帧索引。
• episode_index: 形状为[1]的整数，表示情节索引。
• index: 形状为[1]的整数，表示索引。
• task_index: 形状为[1]的整数，表示任务索引。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失