pcleft_task02_50episodes_20260608_204431

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot工具创建，包含50个训练集，共34673帧数据。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作特征相同）、来自前摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot control dataset created by the LeRobot tool, containing 50 training sets with a total of 34,673 frames. The dataset structure includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same as action features), image observations from a front camera (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: seriintan/pcleft_task02_50episodes_20260608_204431
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构与统计

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 34,673
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部50集用于训练 (train: 0:50)

特征说明

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作，包括肩部、肘部、腕部、夹爪等位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测，与动作维度对应
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（该数据集仅包含1个任务）

数据文件与视频存储

• 数据文件: 存储为Parquet格式，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个块大小1000帧。
• 视频文件: 存储为MP4格式，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

生成工具

该数据集使用 LeRobot 创建。