aloha_stationary_replay_test

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含视频、状态、动作等多种数据类型。具体包括2个episodes，1600帧，6个视频，主要用于机器人学习任务。数据集中包含多个摄像头的视频数据（如cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），以及机器人的状态（observation.state）、动作（action）等信息。视频数据的分辨率为480x848，帧率为50fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_stationary_replay_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 1600
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 观测图像:

   • observation.images.cam_high
     • 类型: 视频
     • 形状: [480, 848, 3]
     • 帧率: 50.0
     • 编解码器: av1
   • observation.images.cam_left_wrist
     • 类型: 视频
     • 形状: [480, 848, 3]
     • 帧率: 50.0
     • 编解码器: av1
   • observation.images.cam_right_wrist
     • 类型: 视频
     • 形状: [480, 848, 3]
     • 帧率: 50.0
     • 编解码器: av1

2. 观测状态:

   • observation.state
     • 类型: float32
     • 形状: [14]
     • 名称: motor_0 到 motor_13

3. 观测努力:

   • observation.effort
     • 类型: float32
     • 形状: [14]
     • 名称: motor_0 到 motor_13

4. 动作:

   • action
     • 类型: float32
     • 形状: [14]
     • 名称: motor_0 到 motor_13

5. 其他特征:

   • episode_index
   • frame_index
   • timestamp
   • next.done
   • index
   • task_index

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]