inspire_f1_test3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: inspire_f1_test3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2538
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有5个情节 (索引0至5)

数据特征

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [21]
• 维度名称:
  • arm_pose_x
  • arm_pose_y
  • arm_pose_z
  • arm_pose_rot6d_0
  • arm_pose_rot6d_1
  • arm_pose_rot6d_2
  • arm_pose_rot6d_3
  • arm_pose_rot6d_4
  • arm_pose_rot6d_5
  • arm_joint_0
  • arm_joint_1
  • arm_joint_2
  • arm_joint_3
  • arm_joint_4
  • arm_joint_5
  • hand_joint_0
  • hand_joint_1
  • hand_joint_2
  • hand_joint_3
  • hand_joint_4
  • hand_joint_5

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [15]
• 维度名称:
  • arm_action_x
  • arm_action_y
  • arm_action_z
  • arm_action_rot6d_0
  • arm_action_rot6d_1
  • arm_action_rot6d_2
  • arm_action_rot6d_3
  • arm_action_rot6d_4
  • arm_action_rot6d_5
  • hand_joint_0
  • hand_joint_1
  • hand_joint_2
  • hand_joint_3
  • hand_joint_4
  • hand_joint_5

图像观察 (observation.images)

包含三个摄像头 (cam_25452066, cam_23012641, cam_23022639) 的视频数据：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码: H.264
• 像素格式: YUV420P
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: inspire_f1
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供