so101_2machine_full_DY_TK

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_2machine_full_DY_TK
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 52
• 总帧数: 132,963
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分割: 训练集 (0:52)

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 前视摄像头

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 - 腕部摄像头

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

引用信息

• 论文: 信息缺失
• 主页: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失