bussing_task_new

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建。它包含机器人操作任务中的观测和动作数据，具体包括主摄像头和手腕摄像头的视频观测（分辨率分别为480x640和720x1280，帧率5fps）、关节状态（7维浮点数）、末端执行器姿态（7维浮点数，表示位置和四元数方向）、夹爪状态（1维浮点数）以及动作数据（8维浮点数）。数据集结构基于Parquet文件，总共有38个训练集片段，57990帧数据，数据总量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

This dataset is designed for robot learning and is created by the LeRobot tool. It includes observation and action data from robot manipulation tasks, specifically featuring video observations from the main camera and wrist camera (with resolutions of 480x640 and 720x1280 respectively, at 5fps), joint states (7-dimensional floating-point numbers), end-effector poses (7-dimensional floating-point numbers, representing position and quaternion orientation), gripper states (1-dimensional floating-point numbers), and action data (8-dimensional floating-point numbers). The dataset is structured based on Parquet files, with a total of 38 training episodes, 57,990 frames, and a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). It is suitable for tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：bussing_task_new

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总轮次 (Episodes): 38
• 总帧数 (Frames): 57,990
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 5
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块: 每个块包含 1000 帧 (chunks_size: 1000)
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 38 个轮次 (0:38)

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段，用于记录机器人状态、观测图像和动作指令：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.main	视频 (video)	480×640×3 (高度×宽度×通道)	主摄像头图像，h264 编码，5 fps
observation.images.wrist	视频 (video)	720×1280×3 (高度×宽度×通道)	腕部摄像头图像，h264 编码，5 fps
observation.state.joints	float32	7	7个关节角度值 (joint_0 至 joint_6)
observation.state.eef_pose	float32	7	末端执行器位姿 (x, y, z, qw, qx, qy, qz)
observation.state.gripper	float32	1	夹爪状态值
observation.state	float32	8	综合状态 (7个关节角度 + 夹爪状态)
action	float32	8	动作指令 (7个关节角度 + 夹爪状态)
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	轮次索引
index	int64	1	索引
task_index	int64	1	任务索引

数据文件路径

• 数据文件 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 机器人类型: generic_robot