hd_cube_data2
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
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https://huggingface.co/datasets/nanyong/hd_cube_data2
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nanyong
创建时间：
2026-05-10
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: hd_cube_data2
- 发布平台: Hugging Face Datasets
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot
数据集结构
数据集遵循 LeRobot 的 v3.0 规范，包含结构化元数据文件 meta/info.json。
基本统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总episode数 | 261 |
| 总帧数 | 164,949 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据分块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 机器人类型 | so101_follower |
| 数据集分割 | 全部用作训练 (train: 0-260) |
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下几类特征：
1. 动作与状态 (6维向量)
action: 动作数据，float32，形状 [6]observation.state: 观测状态，float32，形状 [6]
维度名称 (与机器人关节对应):
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
2. 图像观测 (视频数据)
包含两个摄像头视角:
observation.images.wrist: 腕部摄像头observation.images.front: 前置摄像头
图像规格:
- 分辨率: 480×640 像素
- 通道数: 3 (RGB)
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 非深度图
3. 元数据字段
timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]episode_index: Episode索引，int64，形状 [1]index: 全局索引，int64，形状 [1]task_index: 任务索引，int64，形状 [1]
