eval_so101

该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观察（与动作相同的结构）、图像数据（手腕和正面视角的图像，分辨率分别为480x640和1080x1920）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 块大小 (chunks_size): 1000

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 观察图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 事件索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]