gr00t_arena_gr1_recap_sft

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专注于gr00t_arena_gr1_recap_sft任务。数据集包含32个总片段，14763个总帧，1个总任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小极小，帧率为30fps。数据特征包括观察图像（机器人视角摄像头和右腕摄像头RGB图像，分辨率512x512）、观察状态（26维浮点数）、动作（26维浮点数）、奖励、终止标志、截断标志、成功标志等。数据集用于机器人控制和学习任务，支持监督式微调（SFT）。

This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, focusing on the gr00t_arena_gr1_recap_sft task. It contains 32 total episodes, 14763 total frames, and 1 total task, with a data file size of 100MB and minimal video file size, at a frame rate of 30fps. Data features include observation images (robot perspective camera and right wrist camera RGB images, resolution 512x512), observation states (26-dimensional floating-point numbers), actions (26-dimensional floating-point numbers), rewards, termination flags, truncation flags, success flags, etc. The dataset is used for robot control and learning tasks, supporting supervised fine-tuning (SFT).

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: gr00t_arena_gr1_recap_sft
• 来源: 通过 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, gr00t, arena, gr1, recap

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 32
• 总帧数 (frames): 14763
• 总任务数 (tasks): 1
• 分块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 可忽略不计（约 1e-06 MB）
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 仅训练集 (train)，覆盖片段 0 至 31

数据结构

数据集采用分块存储格式，数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 文件存储。

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: gr1_joint

主要特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.robot_pov_cam_rgb	视频 (h264, 30fps)	(512, 512, 3)	机器人第一人称 RGB 摄像头图像，高度和宽度均为 512 像素
observation.images.right_wrist_cam_rgb	视频 (h264, 30fps)	(512, 512, 3)	机器人右手腕 RGB 摄像头图像，高度和宽度均为 512 像素
observation.state	float32	(26,)	机器人状态向量，维度为 26
action	float32	(26,)	动作向量，维度为 26
next.reward	float32	(1,)	下一步的奖励值
next.terminated	bool	(1,)	终止信号
next.truncated	bool	(1,)	截断信号
next.success	bool	(1,)	成功指示信号
info.is_intervention	bool	(1,)	是否为人机干预标志
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
recap.return	float32	(1,)	回报 (return)
recap.value	float32	(1,)	价值 (value)
recap.advantage	float32	(1,)	优势 (advantage)
recap.indicator	int64	(1,)	指示器 (indicator)