so100_put_cube_bowl_newda

该数据集使用LeRobot创建，主要与机器人任务相关。数据集包含50个片段，18,613帧和100个视频，重点关注机器人动作和观察。数据结构包括动作、观察（状态和来自realsense_top和realsense_side的图像）、时间戳和索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 18613
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集 (train): 0:50

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.realsense_top 和 realsense_side)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [信息缺失]