exp7_ee_rel_rev

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp7_ee_rel_rev
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 6258
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 50）

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段说明

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["dx", "dy", "dz", "dqw", "dqx", "dqy", "dqz"]

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "qw", "qx", "qy", "qz"]

观测图像

左腕摄像头

• 字段名: observation.images.left_wrist_cam
• 数据类型: video
• 图像形状: [244, 244, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 244
  • 宽度: 244
  • 编解码器: libx264 (视频信息), av1 (信息)
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右腕摄像头

• 字段名: observation.images.right_wrist_cam
• 数据类型: video
• 图像形状: [244, 244, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 244
  • 宽度: 244
  • 编解码器: libx264 (视频信息), av1 (信息)
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

头部摄像头

• 字段名: observation.images.head_cam
• 数据类型: video
• 图像形状: [244, 244, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 244
  • 宽度: 244
  • 编解码器: libx264 (视频信息), av1 (信息)
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: FFW_BG2_BUCKLE

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]