bridge_orig_lerobot

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含WidowX机器人收集的视频帧和任务数据。数据集包含53192个episodes，1893026帧图像，19974个任务和212768个视频。数据以parquet格式存储，视频分辨率为256x256，帧率为5fps。数据集包含多个摄像头视角的图像数据（image_0到image_3）、机器人状态观测（8维浮点数）、动作数据（7维浮点数）以及时间戳、帧索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: bridge_orig_lerobot
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, bridge_orig, rlds, openx, widowx
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 总集数: 53,192
• 总帧数: 1,893,026
• 总任务数: 19,974
• 总视频数: 212,768
• 分块数: 54
• 分块大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 5
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• 图像观测 (image_0, image_1, image_2, image_3):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, RGB)
  • 视频属性:
    • 帧率: 5.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 状态观测 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: [x, y, z, roll, pitch, yaw, pad, gripper]

动作数据

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

元数据

• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]