dataset_merged_E1_E2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_merged_E1_E2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 2
• 总回合数: 101
• 总帧数: 26643
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0
• 数据分割: 训练集 (0:101)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

观测特征

• observation.images.primary

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频帧率: 15 FPS
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 包含音频: 否

• observation.images.wrist

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频帧率: 15 FPS
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 包含音频: 否

• observation.state.cartesian

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw"]

• observation.state.gripper

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: ["gripper"]

• observation.state.joints

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]

• observation.state.target

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["target_x", "target_y", "target_z", "target_roll", "target_pitch", "target_yaw"]

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "target_x", "target_y", "target_z", "target_roll", "target_pitch", "target_yaw"]

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

索引与时间特征

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供