moss_train_grasp_new

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含35个总集数，16028个总帧数，1个总任务数，70个总视频数。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、顶部和前面的图像观察、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观察状态的特征包括6个浮点型数据，分别代表机器人的不同关节。图像观察的特征包括480x640x3的视频数据，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: moss_train_grasp_new
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, moss, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: moss

数据集结构

• 总集数: 35
• 总帧数: 16028
• 总任务数: 1
• 总视频数: 70
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:35

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

顶部图像 (top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30.0
• 编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: false
• 音频: false

正面图像 (front)

• 参数: 同顶部图像

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]