so100_082305

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于so100_follower型机器人。数据集包含15个完整 episodes，总计11174帧数据和30个视频。数据以parquet格式存储，特征包括6维动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测向量、顶部摄像头和夹爪摄像头的视频观测（分辨率480x640，RGB格式，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集主要用于单一机器人任务的学习和训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总片段数: 15
• 总帧数: 11174
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:15)

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

顶部图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

夹爪图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 片段索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)