cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_223034

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门记录双臂机器人（型号为starpilot_yam_gripper）执行包装任务的过程。数据集总共有5个episodes和3493帧，帧率为每秒30帧。数据内容包括机器人的动作信息（例如14维的臂部位置和抓取宽度）、观测状态（例如32维的编码器角度、IMU传感器数据和姿态信息），以及来自多个摄像头的图像观测（包括左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据以Parquet格式存储，适用于机器人学习、控制研究和相关应用开发。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically recording the process of a dual-arm robot (model starpilot_yam_gripper) performing packaging tasks. It consists of 5 episodes and 3493 frames with a frame rate of 30 frames per second. The data includes robot actions (such as 14-dimensional arm positions and gripper width), observation states (such as 32-dimensional encoder angles, IMU sensor data, and pose information), and image observations from multiple cameras (including left wrist, right wrist, and base cameras, providing RGB and depth images with resolutions of 480x640 and 768x1024, respectively). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is stored in Parquet format and is suitable for robot learning, control research, and related application development.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_223034
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数: 3493
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段 (索引 0:5)

特征与数据格式

• 动作 (action): 14 维向量 (float32)，包含双机械臂的笛卡尔坐标 (x, y, z, rx, ry, rz) 和夹爪宽度 (grip_width)
• 观察状态 (observation.state): 32 维向量 (float32)，包含编码器角度、IMU 数据、位姿 (位置+四元数)、夹爪状态等
• 图像观察 (observation.images): 包含 6 个摄像头视角的 RGB 视频数据：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640 像素
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640 像素
  • right_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640 像素
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640 像素
  • base_0_camera_rgb_image: 480x640 像素
  • base_1_camera_rgb_image: 768x1024 像素
  • 视频编码: h264，色彩格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4