AutoBio-insert_centrifuge_5430-mujoco-v30
收藏资源简介：
该数据集是 AutoBio 基准中“加载离心机转子”（难度：高）任务的 MuJoCo 仿真数据集，已转换为 LeRobot v3.0 格式。包含 100 个 episode、54,329 帧（fps 50），使用 UR5e 机器人，配备两台相机（image 和 wrist_image）。特征包括 state、actions、image、wrist_image、timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index。
This dataset is the MuJoCo simulation dataset for the Load Centrifuge Rotor task (difficulty: high) from the AutoBio benchmark, converted to LeRobot v3.0 format. It contains 100 episodes, 54,329 frames (fps 50), using a UR5e robot equipped with two cameras (image and wrist_image). Features include state, actions, image, wrist_image, timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index.
AutoBio — 离心机转子装载任务数据集（MuJoCo, LeRobot v3.0）
数据集概述
本数据集是 “Load centrifuge rotor”（装载离心机转子） 任务在 MuJoCo 仿真环境中的 LeRobot v3.0 格式转换版本，属于 AutoBio 基准（生物学实验室机器人自动化仿真与基准）中的高难度（hard） 级别任务。该数据集是对原始数据的再分发，内容（情节、帧、动作、视频）与原始数据集完全一致，仅进行了 LeRobot v2.1 → v3.0 的格式转换。
原始来源
| 项目 | 链接 |
|---|---|
| 原始数据集 | https://huggingface.co/datasets/autobio-bench/insert_centrifuge_5430-mujoco |
| 代码仓库 | https://github.com/autobio-bench/AutoBio |
| 论文 | https://arxiv.org/abs/2505.14030 |
| 许可证 | MIT（与原始版本相同） |
版本差异
| 对比项 | 原始版本 | 本数据集 |
|---|---|---|
| LeRobot 代码库版本 | v2.1 | v3.0 |
| 数据布局 | 每个情节 1 个 parquet | 按块（chunk）合并的 parquet |
| 视频布局 | 每个情节 1 个 mp4 | 按块拼接的 mp4 |
| 情节统计 | stats.json（全局） |
meta/episodes/（按情节） |
v3.0 布局文件数更少，在大规模数据集上加载和统计计算速度更快。
数据集规格
- 情节数量：100
- 总帧数：54,329
- 采样频率：50 fps
- 机器人：
ur5e - 相机：2 台（主相机
image，腕部相机wrist_image）
数据字段
| 特征 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
state |
float32 | [7] |
actions |
float32 | [7] |
image |
video | [224, 224, 3] |
wrist_image |
video | [224, 224, 3] |
timestamp |
float32 | [1] |
frame_index |
int64 | [1] |
episode_index |
int64 | [1] |
index |
int64 | [1] |
task_index |
int64 | [1] |
使用方法
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("kimtaeyeong1229/AutoBio-insert_centrifuge_5430-mujoco-v30")
引用信息
请引用原始论文： bibtex @article{lan2025autobio, title={AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory}, author={Lan, Zhiqian and Jiang, Yuxuan and Wang, Ruiqi and Xie, Xuanbing and Zhang, Rongkui and Zhu, Yicheng and Li, Peihang and Yang, Tianshuo and Chen, Tianxing and Gao, Haoyu and Yang, Xiaokang and Li, Xuelong and Zhang, Hongyuan and Mu, Yao and Luo, Ping}, journal={arXiv preprint arXiv:2505.14030}, year={2025} }
