so101-write-0-test
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人任务数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人跟随任务（so_follower）。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（关节位置）、图像观测（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率分别为480x640和480x848），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构详细，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robot task dataset created by LeRobot, specifically designed for robot following tasks (so_follower). It includes robot action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (joint positions), image observations (videos from wrist and top cameras with resolutions of 480x640 and 480x848, respectively), as well as metadata like timestamps, frame indices, and segment indices. The data is stored in parquet format, videos are in mp4 format with a frame rate of 30fps. The dataset has a detailed structure and is suitable for robot learning and control research.
数据集概述：so101-write-0-test
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yen-0/so101-write-0-test
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，是一个用于机器人操作或控制任务的数据集。目前数据集尚处于初始阶段，尚无可用数据。
数据集结构
根据 meta/info.json 文件：
- 代码版本：v3.0
- 机器人类型：
so_follower - 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 观察到的状态，与动作指令的关节名称相同 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3通道 |
observation.images.top |
video | (480, 848, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480×848，3通道 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。
