so100_test2_clean

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含358个episodes，总计195003帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作(action)数据，包含6个关节位置信息；观察状态(observation.state)数据，同样包含6个关节位置信息；顶部图像(observation.images.top)和手部图像(observation.images.hand)，均为480x640分辨率的三通道视频。数据以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: zzzlamb/so100_test2_clean
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 358
• 总帧数: 195,003
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有358个情节 (索引范围: 0:358)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. action (动作)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state (状态观测)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. observation.images.top (顶部图像观测)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 分辨率: 480×640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 非深度图
     • 无音频

4. observation.images.hand (手部图像观测)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 分辨率: 480×640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 非深度图
     • 无音频

5. timestamp (时间戳)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index (帧索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index (情节索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index (索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index (任务索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zzzlamb/so100_test2_clean

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供