put_tape_in_basket

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含60个episodes，60000帧，2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。数据集的结构包括观察状态、动作、速度、力、图像等多个特征，涵盖了机器人左右手臂的各个关节状态和图像信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： put_tape_in_basket
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot

数据集规模

• 总任务数： 2
• 总情节数： 60
• 总帧数： 60000
• 数据块大小： 1000帧
• 帧率： 50 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据集结构

• 数据格式： Parquet文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分： 所有数据（0至60情节）均用于训练。

数据特征

观测数据

• observation.state： 14维浮点向量，表示机器人关节状态。
• observation.velocity： 14维浮点向量，表示机器人关节速度。
• observation.effort： 14维浮点向量，表示机器人关节力矩。
• observation.images.cam_high： 图像数据，尺寸为3x480x640。
• observation.images.cam_low： 图像数据，尺寸为3x480x640。
• observation.images.cam_left_wrist： 图像数据，尺寸为3x480x640。
• observation.images.cam_right_wrist： 图像数据，尺寸为3x480x640。

动作数据

• action： 14维浮点向量，表示机器人关节动作指令。

元数据

• task_index： 任务索引。
• timestamp： 时间戳。
• frame_index： 帧索引。
• episode_index： 情节索引。
• index： 数据索引。

机器人平台

• 机器人类型： ALOHA

代码库版本

• LeRobot版本： v3.0

缺失信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用格式： 未提供