so100_pengripD

该数据集使用LeRobot工具创建，包含机器人操作相关的数据。数据集包含25个episodes，4779帧数据，1个任务，75个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、三个摄像头的视频数据（FrontCam、TopCam、WristCam，均为480x640x3的视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集的license为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, pengrip
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 25
• 总帧数: 4779
• 总任务数: 1
• 总视频数: 75
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images):
  • FrontCam, TopCam, WristCam:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 视频高度: 480
      • 视频宽度: 640
      • 视频编解码器: av1
      • 视频像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 帧率: 30 fps
      • 通道数: 3
      • 是否包含音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:25

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]