Kiwi_Summits

该数据集是一个专门用于机器人学习任务的机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个episodes，总计11514帧数据，帧率为30fps，专注于单个任务。数据集以parquet格式和视频文件形式存储，其中总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征方面，包括动作数据（由9维浮点数组成，表示机械臂的肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置，以及x、y和θ方向的速度）、观测状态数据（同样为9维浮点数，与动作数据一致），以及三个不同视角的图像观测（前视、腕部和顶部视角，均为分辨率480x640x3的视频，采用av1编解码器）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为lekiwi_client，适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等多种应用场景。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 10 episodes, totaling 11514 frames at a frame rate of 30fps, focusing on a single task. The data is stored in parquet and video file formats, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include actions (9-dimensional floats representing shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position, and velocities in x, y, and θ directions), observation states (9-dimensional floats identical to actions), and image observations from three perspectives (front, wrist, and top, all as 480x640x3 videos using the av1 codec). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The robot type is lekiwi_client, and it is suitable for applications like robot control, reinforcement learning, or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: Kiwi_Summits
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 23,336
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割: 全部 20 个片段用于训练 (train: "0:20")

机器人类型

• 机器人型号: lekiwi_client

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	包含 9 维动作指令：6 个手臂关节位置（肩部摆动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）和 3 个移动底座速度（x 方向速度、y 方向速度、角速度）
observation.state	float32	[9]	状态观测，维度与 action 相同（9 维），同样包含手臂关节位置和底座速度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，参数同上
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，参数同上
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无