jsi_franka_peg_in_hole_v12
收藏Hugging Face2026-02-06 更新2026-02-06 收录
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https://huggingface.co/datasets/bkuster/jsi_franka_peg_in_hole_v12
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
bkuster
创建时间：
2026-02-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: jsi_franka_peg_in_hole_v12
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用格式: 信息缺失
数据集规模与结构
- 总情节数: 1061
- 总帧数: 30948
- 任务总数: 26
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 15 FPS
- 数据分割: 全部数据（0:1061）用于训练
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: robotblockset_robot
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 特征名称:
- cart_pos_x_tool_commanded_rel
- cart_pos_y_tool_commanded_rel
- cart_pos_z_tool_commanded_rel
- cart_rot_x_tool_commanded_rel
- cart_rot_y_tool_commanded_rel
- cart_rot_z_tool_commanded_rel
- gripper
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [24]
- 特征名称:
- cart_pos_x_measured
- cart_pos_y_measured
- cart_pos_z_measured
- cart_rot6d_0_measured
- cart_rot6d_1_measured
- cart_rot6d_2_measured
- cart_rot6d_3_measured
- cart_rot6d_4_measured
- cart_rot6d_5_measured
- cart_pos_x_commanded
- cart_pos_y_commanded
- cart_pos_z_commanded
- cart_rot6d_0_commanded
- cart_rot6d_1_commanded
- cart_rot6d_2_commanded
- cart_rot6d_3_commanded
- cart_rot6d_4_commanded
- cart_rot6d_5_commanded
- cart_x.vel_measured
- cart_y.vel_measured
- cart_z.vel_measured
- cart_wx.vel_measured
- cart_wy.vel_measured
- cart_wz.vel_measured
观测图像 (image)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480 像素
- 宽度: 640 像素
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 15 FPS
- 通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像 (image2)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480 像素
- 宽度: 640 像素
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 15 FPS
- 通道数: 3
- 包含音频: false
其他索引与元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
- 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]
