M2S_26_01

该数据集由LeRobot创建，包含600个episodes和505833帧数据，主要用于机器人技术相关的研究。数据集结构包括多种传感器数据，如关节角度、来自不同视角的图像（前视、左腕、右腕）以及状态信息（如初始姿态、时间戳等）。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集还包含动作数据，用于机器人控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_26_01
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集规模

• 总情节数: 600
• 总帧数: 505,833
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:600)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 6维)
• is_first: 是否为起始帧 (int64)
• is_last: 是否为结束帧 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

观测数据

• observation.state: 状态观测 (float32, 23维)，包含左右机械臂的位姿、夹爪状态及速度信息
• observation.images.front: 前视摄像头视频 (视频格式, 240x320x3, RGB, H.264编码)
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (视频格式, 240x320x3, RGB, H.264编码)
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (视频格式, 240x320x3, RGB, H.264编码)

机器人状态

• joint_angles: 关节角度 (float32, 14维)，对应14个具体关节名称

动作数据

• action: 动作指令 (float32, 23维)，结构与状态观测对应

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 数据索引 (int64)

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 音频: 无
• 深度图: 否

引用信息

• BibTeX引用: 未提供