put_the_pen_into_the_cup_adv

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个片段，总计25933帧数据。数据集结构包括动作、观察状态、图像（顶部和手腕视角）以及时间戳等多种特征。动作和观察状态均为6维浮点数组，分别代表机器人的各个关节角度。图像数据为480x640分辨率的视频，帧率为30fps。数据集的总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件），许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_the_pen_into_the_cup_adv
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 25933
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部50个情节 (索引范围: 0:50)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
   • 帧率: 30 FPS

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
   • 帧率: 30 FPS

3. 顶部图像观测 (observation.images.top)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 腕部图像观测 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. 优势值 (advantage)

    • 数据类型: float32
    • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100

缺失信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用BibTeX: [More Information Needed]