isaac_piper_mixed_cubes_pick_place

该数据集是一个用于机器人拾放任务的数据集，使用LeRobot工具创建，基于Isaac Sim模拟器中的Piper机器人。数据集包含1000个训练集，总计268,322帧，帧率为30 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集提供了多种观察特征，包括来自顶置摄像头和夹爪摄像头的RGB视频（分辨率720x1280，3通道），以及相应的深度图（分辨率720x1280，int32类型）。此外，还包含机器人状态（8个浮点数，对应关节和夹爪位置）、动作（8个浮点数，对应关节和夹爪控制）、末端执行器状态和动作（8个浮点数，包括位置、四元数和夹爪命令），以及时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。数据集主要用于机器人学习任务，特别是拾取和放置操作。

This dataset is designed for robot pick-and-place tasks, created using the LeRobot tool and based on the Piper robot in the Isaac Sim simulator. It contains 1000 training sets, totaling 268,322 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset provides various observation features, including RGB videos from overhead and gripper cameras (resolution 720x1280, 3 channels), along with corresponding depth maps (resolution 720x1280, int32 type). Additionally, it includes robot state (8 floating-point numbers corresponding to joint and gripper positions), actions (8 floating-point numbers for joint and gripper control), end-effector state and actions (8 floating-point numbers covering position, quaternion, and gripper commands), and metadata such as timestamps, frame indices, set indices, and task indices. The dataset is primarily used for robot learning tasks, especially pick-and-place operations.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: isaac_piper_mixed_cubes_pick_place
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, isaac-sim, piper, pick-and-place

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: piper
• 总片段数 (Episodes): 1000
• 总帧数 (Frames): 268322
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含片段 0 至 999

数据集结构

数据集包含以下特征 (Features):

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.overhead	视频 (video)	(720, 1280, 3)	俯视角 RGB 图像，H.264 编码，30 FPS
observation.images.gripper	视频 (video)	(720, 1280, 3)	夹爪视角 RGB 图像，H.264 编码，30 FPS
observation.overhead_depth	int32	(720, 1280)	俯视角深度图
observation.gripper_depth	int32	(720, 1280)	夹爪视角深度图
observation.state	float32	(8,)	机器人关节状态 (joint_1 至 joint_6, gripper_master, gripper_slave)
action	float32	(8,)	机器人关节动作 (joint_1 至 joint_6, gripper_master, gripper_slave)
observation.state_ee	float32	(8,)	末端执行器位姿 (x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper_cmd)
action_ee	float32	(8,)	末端执行器动作 (x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper_cmd)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无可用的 BibTeX 引用信息。