so101_leissac_pick

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计721帧数据和10个视频。数据特征包括6维的动作控制信号（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测值。同时提供前视摄像头和腕部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用av1编码格式。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总片段数: 5
• 总帧数: 721
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

腕部图像观测

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 片段索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

分割信息

• 训练集: 片段0-5

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower