ur5_parallel_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_parallel_all
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, ur5, grasping

数据集结构

• 总情节数: 141
• 总帧数: 48958
• 总任务数: 4
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割: 训练集 (0:141)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: [高度, 宽度, 通道]
• wrist_image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: [高度, 宽度, 通道]
• state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: [状态]
• actions
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: [动作]
• gripper_id
  • 数据类型: int32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: [夹爪ID]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失