eval_dataset_v2

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建。数据集结构与机器人'lekiwi_client'相关，包含动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等多种数据类型。数据集以parquet文件形式组织，并包含特定格式和编解码器的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_dataset_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 3134
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:3)

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称:
  • arm_left_shoulder_pan.pos
  • arm_left_shoulder_lift.pos
  • arm_left_elbow_flex.pos
  • arm_left_wrist_flex.pos
  • arm_left_wrist_roll.pos
  • arm_left_gripper.pos
  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 维度名称:
  • arm_left_shoulder_pan.pos
  • arm_left_shoulder_lift.pos
  • arm_left_elbow_flex.pos
  • arm_left_wrist_flex.pos
  • arm_left_wrist_roll.pos
  • arm_left_gripper.pos
  • arm_left_gripper.load
  • arm_left_gripper.current
  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • arm_right_gripper.load
  • arm_right_gripper.current
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

观测图像

• 图像来源: head_top, head_front, wrist_left, wrist_right
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: lekiwi_client