tranciever-simple-merged-HIL1
收藏Hugging Face2026-04-18 更新2026-04-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/kumarhans/tranciever-simple-merged-HIL1
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资源简介：
这是一个机器人控制相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含25个episodes，共22128帧数据，帧率为30fps。数据内容包括8个关节的位置信息、夹持器状态、内窥镜图像(640x480分辨率)以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。
提供机构：
kumarhans
创建时间：
2026-04-18
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： tranciever-simple-merged-HIL1
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： openarm_follower
- 总情节数： 25
- 总帧数： 22128
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集 (0:25)
数据文件与路径
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
- 动作：
- 数据类型：float32
- 形状：[8]
- 名称：joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, joint_7.pos, gripper.pos
- 观测状态：
- 数据类型：float32
- 形状：[8]
- 名称：joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, joint_7.pos, gripper.pos
- 观测图像（内窥镜摄像头）：
- 数据类型：视频
- 形状：[640, 480, 3]
- 名称：高度, 宽度, 通道数
- 视频信息：
- 视频高度：640
- 视频宽度：480
- 视频编解码器：h264
- 视频像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 视频帧率：30
- 视频通道数：3
- 是否包含音频：否
- 时间戳：
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 帧索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 情节索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 任务索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
可视化
- 数据集可视化页面： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kumarhans/tranciever-simple-merged-HIL1
