tblock_handover_mp

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据结构中包含了大量的观测和动作数据，涉及机器人的关节状态、环境状态、末端执行器姿态等。具体包括机器人的关节位置、速度、末端执行器姿态、环境中的块体位置和速度等信息。数据集包含1000个episodes，总计385000帧，帧率为50fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: DualPanda

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总帧数: 385000
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率 (fps): 50
• 训练集分割: 0:1000

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

特征描述

观测特征

• observation.joint: 16维浮点数组，包含左右机器人各关节信息。
• observation.state: 30维浮点数组，包含左右机器人各关节状态。
• observation.environment_state: 7维浮点数组，包含目标块的位置和四元数信息。
• observation.environment.block_xy: 2维浮点数组，包含目标块的XY坐标。
• observation.right_arm.joint: 7维浮点数组。
• observation.right.joint: 8维浮点数组。
• observation.left_arm.joint: 7维浮点数组。
• observation.qvel: 30维浮点数组，包含左右机器人各关节速度。
• observation.env_qvel: 6维浮点数组，包含目标块的线速度和角速度。
• observation.ee_pose: 16维浮点数组，包含左右机器人末端执行器的位姿和夹爪状态。

动作特征

• action.ctrl: 16维浮点数组，包含左右机器人各执行器的控制信号。
• action.joint: 16维浮点数组，包含左右机器人各关节的动作。
• action.ee_pose: 16维浮点数组，包含左右机器人末端执行器的位姿和夹爪动作。
• action.right_arm.joint: 7维浮点数组。
• action.right.joint: 8维浮点数组。
• action.left_arm.joint: 7维浮点数组。
• action.right_arm.joint.relative: 7维浮点数组。
• action.left_arm.joint.relative: 7维浮点数组。
• action.joint.relative: 16维浮点数组。

其他特征

• timestamp: 1维浮点数组。
• episode_index: 1维整型数组。
• frame_index: 1维整型数组。
• index: 1维整型数组。
• task_index: 1维整型数组。

引用信息

• BibTeX: 无