red_scrub_first_try

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：red_scrub_first_try

基本信息

• 数据集名称：red_scrub_first_try
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据规模

• 总回合数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：27,754
• 任务数量：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（train）包含全部 50 个回合

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据内容与特征

动作与状态特征（Action 和 Observation State）

• 数据类型：float32，维度为 6
• 包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测（图像）

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

• wrist（腕部摄像头）：480×640 分辨率，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• top（顶部摄像头）：480×640 分辨率，3 通道，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件结构与路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集元数据配置文件：meta/info.json

数据集结构版本

• 代码库版本：v3.0
• 分块大小（chunks_size）：1000