fixed_20_trials_sfp2nic_0

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。它包含动作数据、观察状态和来自多个摄像头的图像等多种特征。数据集结构明确，每个特征都有特定的数据类型和形状。数据集总共有20个episodes，25823帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: fixed_20_trials_sfp2nic_0
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 25823
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0到20）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: linear.x, linear.y, linear.z, angular.x, angular.y, angular.z

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 名称: 包含工具中心点（TCP）的位姿、速度、误差，关节位置以及腕部力/力矩，共计32个维度。

观测图像

包含三个摄像头（左、中、右）的视频数据：

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据索引

包含以下索引字段，数据类型均为标量（形状[1]）：

• 时间戳: float32
• 帧索引: int64
• 情节索引: int64
• 索引: int64
• 任务索引: int64

可视化

可通过以下链接可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jskim/fixed_20_trials_sfp2nic_0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]