so101_block_stack

模拟和机械臂上的积木堆叠任务，合并为一个数据集。包含468个episodes（360个模拟，36个硬件），格式为LeRobot v3.0，采样频率10Hz。A dataset combining block stacking tasks on simulation and robot arm. Contains 468 episodes (360 simulation, 36 hardware), in LeRobot v3.0 format, with 10Hz sampling frequency.

原始信息汇总

数据集概述

so101_block_stack 是一个用于机器人操作任务的数据集，旨在支持机器人学习模型的训练，特别是LeRobot框架及pi0.5模型。该数据集将仿真环境与真实机械臂上的积木堆叠任务数据合并为一个统一的训练集。

核心特性

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 数据格式：LeRobot v3.0格式
• 数据频率：10 Hz
• 总数据规模：468个episodes
  • 包含360个仿真（sim）episodes
  • 包含36个真实硬件（hardware）episodes，该部分被重复写入三次，以调整训练批次中来自真实机械臂数据的比例

数据组成与来源

该数据集由以下两个子数据集组合而成，合并逻辑由vla-test项目中的sim/scripts/combine.py脚本实现：

1. 仿真数据集：drwahl/so101_block_stack_sim —— 提供360个仿真episodes及训练/评估布局信息
2. 真实硬件数据集：drwahl/so101_block_stack_hw —— 提供36个真实机械臂操作episodes

元数据文件

• meta/train_layouts.jsonl：训练数据布局，来源于仿真数据集
• meta/eval_layouts.jsonl：评估数据布局，来源于仿真数据集
• meta/stats.json：针对整个合并后数据集重新计算的数据统计信息

衍生模型

基于该数据集训练得到的模型为：drwahl/pi05_so101_block_stack，该模型采用pi0.5架构。