koch_pickcube

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含60个episodes，总计4742帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包括动作、观测状态、前摄像头图像等多种特征。动作和观测状态都包含6个浮点型数据，分别对应机器人的不同关节。前摄像头图像的分辨率为480x640，3通道，帧率为5fps。数据集的结构设计适合用于机器人控制和学习任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: jainamit/koch_pickcube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch
• 总集数: 60
• 总帧数: 4742
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 分割: 训练集 (0:60)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.front_camera)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 5.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道: 3
     • 编解码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp (float32, [1])
   • frame_index (int64, [1])
   • episode_index (int64, [1])
   • index (int64, [1])
   • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: 未提供