dataset-f1_train

该数据集是使用LeRobot框架创建的，包含与机器人动作和观察相关的各种特征，如关节位置、摄像头图像和时间戳。数据集结构包括机器人类型、总剧集数、帧数和任务数等元数据，以及数据和视频文件的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset-f1_train
• 发布者: vasco281204
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集包含以下关键信息：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 92
• 总帧数: 45260
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（索引0至92）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（左）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

观测图像（顶部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失