fold-the-towel-0821

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：Xense/fold-the-towel-0821

基本信息

• 数据集名称: fold-the-towel-0821
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

数据集规模

指标	数值
总回合数	100
总帧数	80,569
总任务数	1（折叠毛巾）
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练分割	0:100（全部100个回合用于训练）

机器人配置

• 机器人型号: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂机器人，配备触觉传感）
• 代码版本: v3.0
• 数据块大小: 1000

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 20维，包含：
  • 左/右机械臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
  • 左/右夹爪位置

视觉与触觉图像（Observation Images）

传感器	分辨率	编码格式
头部相机	480×640×3	H.264
左腕相机	480×640×3	H.264
右腕相机	480×640×3	H.264
左触觉传感器 0	400×700×3	H.264
左触觉传感器 1	400×700×3	H.264
右触觉传感器 0	400×700×3	H.264
右触觉传感器 1	400×700×3	H.264

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

引用信息

该数据集源自LeRobot-Xense项目，支持Xense触觉机器人，相关引用可参考BibTeX条目中提供的GitHub链接（https://github.com/Vertax42/lerobot-xense）。