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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。它包含一个完整的episode，总计1037帧数据，采样频率为30fps。数据集记录了so_follower类型机器人的操作过程，特征包括：6维动作向量（对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维状态观察向量（与动作向量相同），以及来自手腕和顶部摄像头的视频观察（分辨率480x640，3通道RGB，30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains a complete episode with a total of 1037 frames, sampled at 30fps. The dataset records the operation process of a so_follower type robot, featuring: a 6-dimensional action vector (corresponding to robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional state observation vector (identical to the action vector), and video observations from wrist and top cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB, 30fps). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks to train and evaluate robot control models.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 帧率 (FPS)：30
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总任务数 | 1 |
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 1037 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1000 |
数据划分
- 训练集 (train)：索引 0 到 1
数据集特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机械臂动作，包含6关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机械臂状态观测，包含与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.wrist |
video (AV1编码) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS |
observation.images.top |
video (AV1编码) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置名称：default
- 数据文件模式：
data/*/*.parquet
