lerobot-openarm-collect-bowl_rgb_merged

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建，包含100个episodes和48412帧数据。数据集主要用于机器人动作和状态观察的研究，包含16维的机器人关节位置数据、两种不同分辨率的视频数据（720x1280和640x480）以及时间戳、帧索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Rick0331/lerobot-openarm-collect-bowl_rgb_merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集统计

• 总情节数: 100
• 总帧数: 48412
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)

数据划分

• 训练集: 包含全部 100 个情节 (索引 0 至 100)

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

动作空间 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 代表双臂机器人的16个关节位置。
• 关节名称:
  • left_J1.pos 至 left_J8.pos
  • right_J1.pos 至 right_J8.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间相同，代表双臂机器人的16个关节位置。
• 关节名称: 与 action 特征列表一致。

图像观测 (observation.images.image)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

图像观测 (observation.images.image2)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

元数据

• timestamp: float32 类型，形状 [1]。
• frame_index: int64 类型，形状 [1]。
• episode_index: int64 类型，形状 [1]。
• index: int64 类型，形状 [1]。
• task_index: int64 类型，形状 [1]。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

机器人类型

• bi_openarm_follower